（武汉大学，1996 年）设 $\boldsymbol{A}=\left(\begin{array}{ccc}0 & b & -c \\ -b & 0 & a \\ c & -a & 0\end{array}\right)$ 为实矩阵，令 $\boldsymbol{B}=\boldsymbol{A}^2+q \boldsymbol{A}+\boldsymbol{E}$ ，这里 $q=a^2+b^2+c^2, \boldsymbol{E}$ 为三阶单位矩阵。问：当且仅当 $q$ 为何值时，矩阵 $\boldsymbol{B}$ 是正交矩阵？